Электроприводы модулей антропоморфных роботов

Сарваров А. С., Омельченко Е. Я., Васильев А.Е., Белый А. В., Фомин Н. В., Михайлец В. Ф.

Монография посвящена вопросам разработки и исследования многодвигательной системы электроприводов антропоморфных роботов. Проведен кинематический и силовой анализ механизмов в составе модулей манипуляции и шагания, циклограмм и тахограмм движений. На их основе проведены расчеты моментов инерции, сопротивления и взаимовлияния механизмов, построены нагрузочные диаграммы для исследования электроприводов при реализации типовых движений. На основе экспериментальных исследований уточнено влияние волновых редукторов на механические характеристики электроприводов. Разработаны математические и имитационные модели электроприводов многодвигательной системы. Разработана методика кинематического и силового анализа звеньев модуля захвата для обоснования выбора двигателя. Приведены результаты исследования на имитационных моделях, позволяющие оценить нагрузки на двигателях основных звеньев.

Будет полезна для специалистов и аспирантов, работающих в сфере исследований и разработки современных образцов андроидной техники, а также в учебном процессе для студентов бакалавриата и магистерской подготовки по направлению 15.04.06 «Мехатроника и робототехника».

ISBN: 978-5-9967-1074-4
Pages: 146
Binder: мягкий
Publisher: Издательство ФГБОУ ВО МГТУ им. Г. И. Носова
Language: English
Publishing year: 2017

If you want order this book, you shold send your request to the books@rudmet.com.